Landmarke

Landmarke (engl. landmark)

Einleitung

Ursprünglich wurden Landmarken wie zum Beispiel Kirchen, Türme oder einzeln stehende Bäume in der Schiff- und Luftfahrt in der terrestrischen Navigation verwendet. Seit Dezember 2016 werden sog. Landmarken in Form von Schildern auch in Deutschland für die Navigation bzw. Ortsbestimmung von (teil-)autonomen Fahrzeugen verwendet.
In wird bezogen auf mobile Roboter folgende Definition angeboten:
"Eine Landmarke ist eine Auffälligkeit in den Sensordaten, die einem mobilen Roboter zur Verfügung stehen. Sie ist zum einen mit einer bestimmten Position in der realen Welt verknüpft und kann zum anderen mit hoher Verlässlichkeit (wieder-)erkannt werden."

Anwendung

Im Dezember 2016 wurden auf der BAB A9 13 neue Schilder im Abstand von 2,5 km aufgestellt. Diese werden mit fahrzeugeigenen Sensoren (z.B. Kamera) erfasst. GPS erreicht zwar eine hohe Genauigkeit (Abweichungen von 5 ... 10 m), diese reicht jedoch für Zwecke des autonomen Fahrens (bspw. selbständiges Überholen) nicht aus. Über die Landmarken-Referenzierung sollen Genauigkeiten unter 40 cm erreicht werden und so eine Positionsbestimmung in Längs- und Querrichtung.

Hilfreich an den neuen Schildern (gegenüber bereits vorhandenen) sollen vor allem die markanten geometrischen Formen und der hohe Kontrast zwischen schwarzer und weißer Farbe sein.

Siehe auch

• wikipedia: Landmarke
• Stürzl, W.: Sensorik und Bildverarbeitung für Landmarken-basierte Navigation. Dissertation an der Uni Tübingen, 2004
• Grünwedel, S.: Robuste Lokalisierung von autonomen Fahrzeugen mittels Landmarken. Diplomarbeit an der TU Chemnitz, 2008
• Richter, D.: Partikelfilter-basierte Landmarken-Navigation mit Hilfe geodätischer Radar-Fernerkundung. Masterarbeit, Hochschule München für angewandte Wissenschaften, 2016
• https://www.bmvi.de/SharedDocs/DE/Pressemitteilungen/2016/199-dobrindt-neue-schilder-dta.html